Hola, Martín.

La respuesta está en tu misma consulta y te la está dando tu cuerpo. Lo que probablemente pase es que cuando están en la cama están tan preocupados y enfocados a la penetración y de los genitales que se olvidan de los besos y las caricias. La solución es excitarse besándose, tocándose mucho. La penetración llegará luego, como consecuencia natural. Olvídense de que "tienen que" tener relaciones sexuales y disfrútense sin intención más que el placer mismo de tocarse y besarse. Tu cuerpo está diciendo que no te presiones, exigiéndole que "haga algo" (erecte tu pene) para un objetivo determinado. Libérate de objetivos y presiones y estoy segura de que así les irá muy bien.

Saludos,

Verónica